最新情報はこちらのホームページをご確認ください!(2011/10/4更新)

私が趣味で製作した2足歩行ロボットです。
今のところ、電源及び制御系は搭載していませんが
前進、後退、回転などの動歩行が可能です。
以下のムービーを是非ご覧下さい。


[ムービー]
足踏み状態から徐々に前進(0.3Mbyte,MPG)
カタカタという音が入っていますが、机の揺れではありません。
私がキーボードを叩いている音です。かなり気合入ってます。
人間と同じ動歩行をしています。

前進と後退歩行(1Mbyte,MPG)
だから何。なんて言われるかも。(色々苦労が詰まってます)

静歩行(1.3Mbyte,MPG)
静歩行は重心が常に接地面内にくるような歩き方(抜き足、さし足の感じ)
途中でモータを停止していますが倒れません。歩行制御としては比較的簡単です。

方向転換(1.3Mbyte,MPG)
左に旋回します。方式的にはチョット苦しいかも。

バランス制御(1Mbyte,MPG)
押されると上体をそらせてバランスを維持しようとします。
強く押されるとたまらず押された方向に一歩踏み出します。


[仕様]
高さ:33cm
重量:670g
サーボ数:4個
足裏に8個の接地センサ
消費電力:5W(歩行時)
歩行速度:0(足踏状態)~12cm/sec
歩行パターン:静歩行、動歩行、足踏、回転
その他:外部電源使用、外部パソコンより制御


[詳細解説]

MR1の細部については以下のページを参照してください。
http://www.aist.co.jp/robot.htm


[関連情報]
(リンク) ロボットの情報サイトです。MR1の記事もあります。

(月刊誌)「機械設計」2001年3月号
8頁にわたる解説記事が掲載されています。


[今後の予定]
学習型歩行アルゴリズムに挑戦。
完全一体型にし商品化を検討。


[製作者]
M.Yamaguchi
Mail:aisystem2001@yahoo.co.jp


[協力]
ヒノデネット株式会社